大会当日！

・・・・・・・・・・・・・察してください・・・・・・・・・・・・・

メンバー一同


↑

やっぱりこれだけではまずいのできちんと書く事にします...

昨日はみんなかなり疲れていたので、ブログを書くことがでいませんでした。


最初に、非常に書くのが苦しいのですが大会の結果を書くことにします。

東東京ノード大会は通過できませんでした。


競技の動画

敗因はギャップの検知がしっかり行えなかったことと、障害物をよけたあとにラインに戻れなかったことです。



言い訳をさせてもらえるならいっぱいあります。


　NXT-G（プログラミングソフト）のエラーが多すぎて、プログラムが複雑になるにつれ、重くなり、エラーも増え、ロボットへのダウンロードもできなくなったり、ソフトウェアを再インストールしろといってきたり、よくわからないエラー出てきて勝手にソフトウェアが終了してしまったりと、たくさんのエラーに見舞われました。
　
　そして、前日にもプログラムがダウンロードできなくなるなどのエラーが発生し、その日の夜寝ないで０から作り直しましたが、当日ダウンロードでまたエラーが出てしまい、調整もできず、そんな中競技に臨むことになりました。

これからは、NXT-G Programing　なんて使わないことにしたいとおもいます・・・

いろいろありましたが、


応援してくださった方々、本当にありがとうございました。





今後の活動方針などの詳しい事は、１１月３０日から行われる後期中間テストと、そのすぐあとのGTECが終わったあとになります。（１２月９日頃から）

まだまだ、ロボカップは１年目のチームですので、これからもがんばりたいと思います。

おまけ：頑張って作ったのに見られることのなかった動画

by ROK

11月19日の活動

遂に大会前日。”大会前最後”の活動日になってしまいました。

今日は朝の9:00に学校に集合ということで学校に来たのですが、運の悪いことこの上なく、休日という理由で学校の工事がいつも使用している作業場の中にまで及ぶ事になってしまうと言うのです。

いつもの作業場を離れるのはもちろん作業効率の低下を意味し、やること山積みの今となっては１番好ましくない状況です・・・・。

しかしそんな我々の気持ちが工事に変化を及ぼす訳でもないのが現実です。

我々は取りあえず、工事が始まってから必要な物がないように、必要なものはもちろん必要なさそうなものまで運び出しました。

しかしここで問題となったのがコースです。ただでさえ完走出来ていないのにコースを使わない作業が出来るわけもなく・・・

改修した不安定さを無くす為に行った様々な補強のほとんどをパージし、運び出し、移動して、再度くみ上げました。

全員が協力してやったはいいものの、結局活動開始は総じて４０分遅れとなってしまいました＞＜　　　もったいないっ

と、言うような大移動を終えた４人はそれぞれの作業を開始します。

まず僕、Ｏは機能完成したテンプレートに文書を打ち込む作業を行いました。なんせ元の原稿の無いままからのスタートで、本文を打ちながら考えていたので少し時間をとってしまいました・・・。

その前にも、Inkscapeさんでは日本語入力が出来ない！？という問題を解決したり、文書入力に伴い枠の調整などもやったので、完成して印刷が完了したのがなんと１７：００にもなってしまいました！

ですが、時間を掛けた分チームメンバーが納得いくような出来となったので良かったですｖｖ

次にＵ君についてです。彼は昨日に引き続きプレゼンの原稿を作ってもらいました。始めの３時間は紙に構想を書いたりして、それから先生の部屋でパソコンを借りてPower Pointに打ち込み作業をしていました。

その間にもいろいろな場所に行って、様々なデータを入手して、また打ち込んで。と、頑張っていました。

しかし、ちょっと目を離した隙に廊下で暴睡していて、かなりきてるようで・・・

べ、別に心配なんてしていないんだからね！！！

そんなこんなでU君も頑張ったのですが時間ぎりぎりまでやっても終わらなく・・・今日僕が頑張って仕上げます！

K君はライントレースプログラムの障害物検知の為にジャイロセンサを使用し、方向転換の角度を確実にし、坂を上るために加速度センサを使用し・・・・見事にエラー地獄で、もうホント可哀そうでした・・・。他人事じゃないんですけどね。

ジャイロセンサに関しては苦戦しながらも最終的にうまくいったみたいだけど、加速度センサに関しては微妙な揺れで誤検知してしまったりかなり難しく・・・・。今日徹夜で頑張ってくるそうです。

S君はオールマイティにいろいろ仕事をしてみんなをサポートしてくれましたｖ乙です～

さて、昨日あんなに言ってたのに遂に最後まで完成しないで最後の日が終わってしまいました・・・

ですがまだ時間はあります！最後まであきらめずにガンバリマス！！！

byO

11月18日の活動

＿存在し得ないプロローグ＿

・・・・・・・・さて、大会まで２日に迫った今日の活動報告です。

２０日にある大会まで活動出来る時間２日分。１７時間。その最後の平日活動日です。普通ならばこんな時期にもなればプログラミングもとっくに終わり、ポスターの作成、プレゼンテーションの練習なども終え、最終確認やリハーサルをするのでしょう。普通ならば。

しかし、我々はそうはいきません

なぜならプログラムも２階部分が未完成、ライントレースプログラムにも不安が残っている状態で、ポスターの肝心の内容も一切手を付けておらず、あまつさえプレゼンテーションは少し原稿を作った程度。といった有様です。我々ＲＯＫは今日と明日で、

・プログラム完成（ライントレース、被災者救助）

・ポスター完成（文書打ち込み、印刷＆加工）

・プレゼンテーション完成（原稿完成、打ち込み＆加工、練習）

この全てをこなさなければ、東東京ノードどころか、出場すら不可能です。

しかし、やるしかありません。学校から１０万円を貰って活動している云々より、我々はロボカップに出場して結果を残したいが為に、７月にチームを作り、４人の内３人が全くの素人という状況で、たくさんの人の応援を貰いながらいままで、活動を続けてきたのがから。

byO

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さて、今日の活動報告です。

さっきのエピローげふんげふんっ・・・。え、えーと、明後日が本番なのでいろいろやんなきゃやばいですね！！ああ、もっと時間が欲しいっ

と、いうことで（←いろいろはしょりすぎ？）今日は・・・今日も真剣に活動しました！

取りあえずポスターはかなり改造して、いまこんな感じ！かっこいいだろ！ふふんっ♪↓

この機体Ｋ君が撮影したのを切り貼りしただけなのにめっちゃＣＧっぽいですよね。不思議・・・・。

　

僕の担当がポスターで、今日もそればかりやっていたので実は機体の方の状況はそこまでちゃんと把握出来ていないんですが・・・。

未だにエラー地獄から脱出出来ていなくて、ライントレースが難しい上にエラーばっかで悲しさMAXで、２階部分のプログラムを明日中に完成させないければいけないといった状況みたいで・・・。

でもみんな諦めの色は一切見せていない状況です←おそらく

頑張ります！頑張ります！

U君は、プレゼンの原稿をすべて考えてくれました～・・・・・・・・・・・打ち込むのは明日♪

明日が本当に最後です！頑張ります！！

byO

11月17日の活動

今日は、学校で合同ＨＲ（Ｋ君が大活躍しました。今まで何度かあったＫ君の仕事、というのはコレの準備みたいなものです。）があったので４人とも4:30からの活動となりました。・・・・・なってしまいました。

4:30から7:45までの３時間ちょっとで、僕はポスター制作を進めてまあ６０％程完成し(もう明後日が大会だし本文ないから公開しちゃいます！）

Ｋ君はプログラムのエラーと格闘し、Ｕ君は前回のブログの作成の後に（１日遅れの返信で申し訳ないです（汗）　）プレゼンテーションの台本？を作成していました。あ、Ｓ君はいろいろ手伝った後に６時位に離脱しました。

いや・・・今日は本当にこれ以上書くことないです・・・

・・・あえて言うなら　　「「みんな死にそう、大会でも死にそう」」　　と言ったところです・・・

みんな睡眠時間を削って必死に頑張っています！Ｕ君なんか風邪の予兆があって心配です・・・。

大会まであと３日！実質の活動可能時間は２日。明日の５時間と土曜日のみ。

頑張ってこーーーー！！！

･･・・・・・・・・・・・・・・・・・パタリ。

おまけ＜下から撮影した機体＞

byO

11月16日の活動

昨日の分です。フヒヒサーセンwww昨日は拙者は起きていましたがO氏がwwwwO氏が寝落ちしてしまいましたので原稿を送るのを止めてしまいましwwwwと思っいましたがやはり送ってきて欲しかった様でwwww

　というわけで今から書きますねwwww

　拙者としたことが何という遠回りwww

　冗長の極みで有りますなwww

　失敬失敬wwwフヒヒフヒヒwwww

　昨夜はですねwwww

　拙者Uがですねーパッティを使用してコースの落ちた坂をですねwwwwフヒヒ、コポオww

　FiXしたのですよwww失敬www拙者よく英文の仕様書を読む故wwwレゴ社の影響がwwコポォww

　そしてwww直した訳なんですが、上手く出来た訳なんですよねwwwグヒヒヒでもしかしww

　拙者まるでオタクみたいwwwそんなこと有りませんのでグヒャアwww　展開的にそんなこと誰も許さなくてですねwww鬱ルートキタコレwwwキタコレとか

　　鬱ルートde １°のズレがありましてですねwwwフヒヒwwwK氏の愛機が横に逸れちまう訳なんですよねギヒヒヒwww

　それを修正とか神しか出来ない技故www拙者諦めかけましたよwwwButここで諦めたらwwwフヒヒ画面の奥で待っててくれる嫁に、フヒヒャハ、嫌われてしまうかもしれないので、コポオッwwwwフヒャッフヒャフヒャッwww

うわあ皆さんどん引きですやんwwwクハァww四面楚歌の状態wwwフヒャハハハハヒャヒャヒャwww

　デザイナ兼プログラムなO氏がですがwww

　素晴らしい金属質なwww質感を再現してくれたのでですねwwwww

　テラ美しいwwwwwwwww

kitakore !1

おや失敬wwwwwローマ字入力に成っているのに気づかず書き込んでしまうほどですwwwwフヒヒww

拙者がやったら多分ネズミを引き延ばしたような色に成ってしまうでしょうねwwwwwフイヒヒwwww

プログラマの方ガですねwwwww

　　昨日距離センサを追加して下さったのでwwwフヒャヒャwwキットすんばらしい働きをしてくれるのですねwwww機械に弱い拙者にはwwフヒヒわからんでござるよwww

　

　実際走らせてみたらですねwwwフヒヒwwww

　迷走状態wwww一点で１ｃｍずつ行ったり来たりフヒャヤwww後から分かったのでありますがwwwwフヒヒ

　なんと指定するセンサが間違っていたらしいのでwwwフヒョヒョww

現在では直っていますよwwwフヒョー

　流石K氏wwww神のような頭脳で御座るwww

　神の様な頭脳が負けたら晒し者で御座るがwwwwそんなコト考えないで勝利だけ目指すべきですぜフヒヒヒヒ

　

　あと何日有るんで御座ろうかwwwwフヒヒ・・・・・。

byU

↑こいつ蹴り倒していいですかね・・・（怒）

一応写真１枚だけ載せておきます！

機体の重さを量ったら17.5ｋｇでした・・・。重いですねｗ

byO

11月15日の活動

今日、遂に距離センサ等が到着しました～！いえーいｗｗ

これで（あと４日ですが）ロボットが次のステージへ（あと４日なのに）進むことが出来ます！

今日、Ｋ君は距離センサがどこの部分を検出しているのか分かり易くするために、ＮＸＴのプログラミングと連動しているレーザポインタを装着！他にも前進、後退時にそれぞれが発光するＬＥＤライトを装着～。超きれいでしたｖ

僕は、今日もポスターを。仮の仮の構想のようなものは完成しました～ｗｗ

が、載せるのはやめておきます・・・・

Ｕ君は途中部活で抜けていましたが、それ以外はコースの改修をしてくれて、コースが明日ちょちょいと加工したら実用できるという所まで出来上がりました～流石～ｗｗｗ

Ｓ君は帰るまでＫ君のサポートで、半田付けなどの手伝いをしていましたｗナイスアシスト！

これだけだと内容が薄いように感じられますが、Ｋ君は電気回路自体を加工して電流の向きを操作したりだなんだして頑張っていましたし、Ｕ君もかなり強度のある足を作ってくれて、みんなすばらしいです！！いえいいえい～ｗ僕ももっといいデザインのポスターを作成して貢献してみせます！！

プログラムに関して、ライントレースはほぼ出来るようになり、障害物の検知のすぐに出来上がる様子。あとは２階部分の被災者検知と救助実行プログラムですね！

大会当日まで、あと４日・・・・・・・

byO

11月14日の活動

今日放課後に工場へ行くと、また鍵がしまっていました。ですが今日、このロボカップの根幹を掌る全知全能の神童Ｋ君が、学校の仕事の方で遅れるとの事だったので、僕（Ｏ）、Ｕ、Ｓの３人は図書室へ行きましたｗ

そこで僕はプレゼン用のポスターをパソコンで作製し、Ｕ君は機会系の本を読んで勉強し、Ｓ君も英語の勉強をして、すこしの間時間を潰していました。

と、少しして工場が解錠されたとのことだったので、３人は工場へ。

今日は改造途中のコースを完成させないといません。しかしその指揮をしていた僕は、ポスターの作成にも本気で取り掛からなければいけない状況だったので、コース作成の全権限をＵ君へと委託。

ここからＵ君の天下と成り果てたコース・・・・一体どんな変貌を遂げるのか・・・！

というような感じで時間は進み1時間。我らがＫ君がようやく登場～。

実は今日の工場。工事の関係で鉄骨やらなんやら

が張り巡らされていたのですが、そこで唐突にＫ君が

「「この鉄柵の上でロボット撮影したらかっこいいんじゃね！！？」」

と一案。実はＫ君とＵ君は5時から校内塾があったのですが、その時間までずっと写真撮影していました～。・・・・・・・・・・・・４人で。

かっこよかったですよｗｗ

で、時間になったのでＫ君とＵ君は離脱っ。僕はまたポスター作り、Ｓ君はパーツの片付け＆整頓をしてもらいましたｗｗ

その後Ｓ君は帰宅してしまったので、僕は7時までぼっちでInkscapeさんでポスター作りってました・・・

そんなこんなで7時。Ｋ君とＵ君・・・・・・・・・・・・・・・と何故かクラスメイトの２人が突ってきましたっ（汗）

まあその後は・・あれ？Ｕ君は頑張ってコース作成してくれてたけど他何もしてねぇや・・・

大会まで・・・・・・・あと６日・・・・・。

byO

11月12日の活動

今日は大会まであと８日という事もあって、初めての休日活動をしました～ｖ

参加者は　K　O　U　の３人で、S君は残念ながら欠席でした。９時集合で、U君が９時、K君が９時半、僕（O)はまさかの１０時に来ましたすいません・・・。

さて、今日の活動内容ですが、僕が到着するとK君はいつもの通り機体の制作を。というより、ライントレースの最適化を行っていました。プログラムを直角に最適化すると鋭角が曲がれなくなり、鋭角をまがるのに最適化すると直角が曲がれなくなり・・・と頑張っていました。

僕とU君は前回言っていたコース変更の為に、まずは改良後のコースを置くためのスペースを作りました～。なんかパズルみたいで面白かったですｗ

そしてコースの二階部分のみを90度傾けて配置することにした僕たちはまず２階部分を支えるための足を用意。材料はその辺にいくらでも転がっているので問題なし。あと、ジグソーも先生に手伝ってもらって他の実験室（実習室・工場？）から借りてきて、10月４日の完成以来の久しぶりの感覚を味わいましたｗ

足の他に、ロボットの入り口が変更になるので、その為にまた新しい入り口を作成したり、なんだりといろいろな加工を加えていき、１２時頃にK君にも手伝ってもらって一応立つようにすることができました～ｗｗいえいいいえいｖ

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　before↑

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　after↑

その後みんなで昼食を食べ、スピーカーをばらして遊び、休憩してから活動に戻りました。

その後、コース足の固定・坂装着の為の部品の加工や取り付け・坂の取り付け等をやっていました。

その間に、ライントレースの方は進化し続けて、かなりスムーズに行くようになりました！！

ちょっとバンプやラインの切れ目の所に不安もありましたが一応ちゃんとクリアできていました！流石K君です～

と、今日は休日ということもあって室内工事の業者さんがくるだなんだで７時に終了し、３人でポッキーにどのような力を加えたら真ん中で折ることが出来るか議論しながらかえりました。

ちゃんちゃん♪

byO

11月11日の活動

今日は始まる前に、工場が解錠されていない！→じゃあK先生を探そう！→K先生いないよ！→何ぃ!?なら他の先生で・・・→・・・い、いない！誰もいない！→生徒だけじゃ鍵は借りられない！→くそぅ！！どうすれば・・・・・！

なんて事がありましたが、まあ平凡に先生が見つかって活動に取り組む事が出来ました～

さて！今日も　O　より、活動報告始めるよ～♪

今日がポッキーの日である我々はなんと！

・・・・・・・・・・・今日も普通に活動しましたｗｗｗ

K君は機体の開発で、めっちゃいかつくて重量感のある、「これ現場にいそうだな！」っていうようなロボットを作成！バンプを楽に乗り越えてました！傾斜は摩擦係数の少なそうな木材を使用して実験して、なんとか３５度位まで大丈夫でした。めっちゃ強そうですｗｗ

僕は昨日気づいた失敗を克服し持ち上げの負担を軽減。さらにはアームの強度を上げることに成功しました！

その間U君は部活で離脱。S君も６時に帰宅しました～。

なんか書く順番おかしかったですね。失礼。

U君離脱→機体とアーム作成中にS君帰宅→アーム完成→U君復帰→いまここ

で、大会のふざけたコース変更のおかげで、練習用コースの大幅改造義務が課せられた僕達は、まあ頑張ってコースを置くだけのスペースを確保して(今１２００×２１００でギリギリ収まってるのにコレが１２００×３０００になる。まじきち）、頑張りましょう。ということで終了しました～。

よだんですが、今日は２，３，４年生が各々校外へ出ている日だったのでめっちゃ静かでしたｗｗ（まあだから先生が全然いなかったのだけれど）

byO

11月10日の活動

今日は前々回に引き続き、K君とS君による機体の作成とU君による整理整頓？と、僕（O)によるアーム制作第４弾をしました～

今日は僕とU君はプログラミングの演習をやっていて３０分程遅れての参加でした。僕たちが工場に着いたときにはK,S君は機体の制作に既に取り掛かっていて、僕はその後youtubeでたまたま見つけたロボットのアームを見て、題３弾のアーム制作に取り掛かりました。

K君の方は通常時４輪駆動。実装は８輪というめっちゃいかついロボットになり、獅子奮闘しつつも頑張って機体をつくっていました

・・・が、問題は僕の方。

ギア比も良く、パワーに申し分なし。コンパクトでサイコーじゃん！って感じだったのですが、いざ使ってみると・・・・・

「みんな～！出来たよ実験してみよう！」

ウウィイイイイン・・・・・

・・・・・ドバキィ！！！

「････････････････････････････・・・・・・・・・・・・・・・・・」

と、ものの見事にぶっ壊れました。強度の問題と判断したので強度向上のためにあっちばらしてこっちばらしてとやっと補強完了した所で・・・・

あれ？これ根本的に持ち上げる部分違うじゃん！？と気がついて今日はおわり～

機体の方はライントレースが出来る位まで出来ました～！

なんとか間に合わせますぜ

byO

11月9日の活動

今日、K君とS君は14:50～16:35まで数学演習。その後S君は諸事情で帰宅。K君とS君は校内塾という学校運営の勉強会（行ったことがないので良く分からないんですけど多分そんなの）17:00～19:00に行ってしまい・・・

何の予定もない暇人な僕（O)は数学演習の時間にU君に手助けをしてもらってポスターに使えそうなデータを探したり、（ていうかほとんどU君にやってもらっちゃいました。僕のネットサーフィンは他人から見るとかなり非効率らしい・・・）あと、昨日インスコしたInkskaoeの使用方法を調べたりしてました～

で、先ほども言った通りS君帰宅。U、K君は勉強。で僕はポスターの下地作ってましたのよ～

こんな感じｗｗ

で、そんな所で先生からの７時には帰れコールがきやがりましたので、ちょうど勉強の終わった２人と合流して帰りました～

あ、あと学校に発注しておいたrobotCとケーブルが届きました～ｖ

byO

11月9日の活動

今回はuがお送りいたします。

　なんと書くのも憚ってしまう事が我々の身に降りかかってしまったのである。

　散々皆に書かれたのやも知れぬがもうひとたび書く事にしようではないか。

　「ライントレースが出来ない」

　これは非道い。

　

　上手くラインの上を走ってくれないばかりか方向転換が侭ならぬのだ。

　ｋが重心を変えてみてはどうだろうかと云ったのでそうするがよいと答えて、奴は合点し

　色々弄ってみたものの結局最初のモデルに戻ってしまう。最初に思い付いたモノが一番と言うこ

　とか。今までの苦労は一体何なのかとも思ったが私はｋの隣で使えない意見を延々吐いていただ　

　けの身である。特に何も言えぬ。

　　まあ機体はｋやoに期待すれば良いとして問題は日にちである。

　まだ三ヶ月もある。と思っていた頃に戻って皆に一喝してもよいように思えて成らない。

　　私事だが障害物を除けるカバーは存外使えるようで一安心である。

　

　広報のことだがoが非常に頑張って居るのである。

　彼は頗る勉強家であるし機器の扱いも上手い。

　特にｋと彼が会話をしているのを横で聴いていると日本語の文法でスペイン語の単語で喋られる

　様に意味が分からない。単語が分からぬということか。

　　なかなかに良い感じの背景が見当たらぬ。といった事で彼は嘆いているのでこれから旅に出て

　探してみようと思う。不思議なことに彼は私より調べ物が不得手らしい。良さそうな画像を見つけ

たり文献を探し当てるのは私が得意とするのでそうすべきと思う。

　貢献できることは此しかないからである。

　

　では、これにて。

byU