都立産業技術高等専門学校荒川 ROK ロボカップレスキュー : 10月 2011

2011年10月30日日曜日

10月30日の活動　高専祭２日目！

１０月３０日の活動　高専祭２日目！

今日は高専祭の２日目でした。
僕たちは昨日できなかったロボットの展示と実演をすることができました。
（残念ながら昨日に引き続き非公式ですし、パンフレットにも載ってないし、ポスターも校内に張ってはいけなかったのですが・・・）

昨日は僕たちがほぼ展示していなかった以前に、人自体あまりがこちらの場所に来なかったのですが、今日は結構人が回ってきてくれてたくさんの人に見てもらうことができました。

しかし、一回作りかけたロボットのプログラムが消えてしまったり、プログラミングソフトがフリーズしまくったりして、肝心のロボットは１階のライントレースぐらいしかできず、スロープの下までの実演となりました。

↑こんな感じにエラー地獄になったり・・・

あと、やっぱりBluetooth通信難しいです・・・

実演していてすごく思ったのは、前輪の摩擦がすごく大きくて曲がるときに引っかかりながら曲がったり、爪楊枝の影響をすごく受けているので、やっぱりこのロボットじゃダメかなー・・・と・・・・

で、ロボットの重さを量ってみるとめっちゃ重いんですねこれが・・・1.6Kgぐらい・・・

ああ、あとこの前買ったばかりの16GB USB3.0メモリ落として誰か踏んじゃったみたいで（自分かもしれないけど）傷だらけで端子曲がってて悲しかった・・・

でも今日はたくさんの人にロボット見てもらえたし、頑張って作ったプロモーションビデオも結構人の目を引いて、
集客の役目を果たしてくれて作った甲斐がありました！！！

まあ、月曜日と火曜日は振替休日なのでゆっくり休んで、水曜日からまたロボットづくりに精を出したいと思います！

今日来てくれた方々本当にありがとうございました！

by　K

2011年10月29日土曜日

10月29日の活動　高専祭１日目！

今日は、高専祭（http://kousensai.info/）でした。（明日(３０日）もやるよー）

U君とO君は、実行委員の仕事でほとんどこちらにはこれなかったので、今日はU君と僕(K)の２人が中心で活動しました。

高専祭ということで、僕たちは製作途中のロボットを展示・実演するはずだったのですが、それが決まったのがおとといのことで、申請も何もしていなかったので、いろいろと問題があり、今日はほとんど展示・実演ができませんでした。

しかし、問題はそれだけではなく、ロボット自体が実演できるようなレベルまで達していないということもあり、今日は高専祭なのに活動場所の研究室に引きこもり高専祭のイベント等にはほとんど参加せず、１日中研究室でロボット製作に取り組んでいました。　

そんなこんなで、結局見学していっってくれたお客さんはO君の家族しかいませんでした。。。

明日は僕の家族も来るみたいなので、頑張りたいと思います。

とりあえずロボットは、ライントレースをかろうじてちゃんとできるレベルまで仕上げることができたので、明日頑張って２台のNXTをBluetooth通信させて２回の被災者を救出させるところまで臨時的に仕上げたいと思います。
なぜ臨時なのかというと、今の形ではいろいろな問題が見えてきたので、また完全に分解して、新しいロボットを１から作らなければならないからです。
また、瓦礫の役割である爪楊枝を大量にばらまくとラインを見分けられなくなるという問題も浮上してきたので、それにも対処しなければならないんです・・・

と、いうことで明日は爪楊枝は少量にして実演したいと思います・・・

ああ、ねむすぎて・・・orz・・・昨日はプロモーション動画作成のために２，３時間しか寝てないんです。。。

↑プロモーション動画です。（書き出しでちょっと失敗してサブタイトルがないところが...）
せっかく展示するから、明日はいろんな人に見に来てもらいたいな・・・

↑僕たちのクラスのコスプレ休憩所です。

ラーメンとか飲み物とか出します。ぜひ来てください！

赤字だけにはしないでくれ・・・

BY　K

2011年10月28日金曜日

10月28日の活動

今日はＳが担当します。

今日は午前中からＫ君と一緒に活動しました。（途中僕はいませんでしたが。）
Ｏ君とＵ君は高専祭実行委員で急がしいにもかかわらずちょくちょくきてくれました。16時あたりにはＯ君の仕事が終わり、活動に加わりました。

活動内容は、まずロボットが坂を登れるようにすること。ライントレースをうまくできるようにすること。アームの改良等が主でした。

ひとまず前回記述したように、Ｋ君がロボットで坂を登れるようにしましたが、ライントレースはなぜか不具合が起こりストップ。そうそううまくいかないんですね。
アームの方はそこそこ出来ました。さらにＯ君のアームもなんかいい感じに出来ていてすごいです。みんなすごいなー。

ちなみに僕はパーツの整理や雑用（？）をしました。いやー他の人がすごくてあまりやることがない。これからもみならってがんばりたいです。

ではこの辺で終わります。

byS

2011年10月27日木曜日

10月27日の活動

さてさて遂に高専祭まで2日を切りましたよ～ヤバイナ～アハハ。

今日、僕とU君は高専祭実行委員の仕事で半分は居なかったんですよ。ですがおそらく全体の状況は大体理解してるはず…なので、本日も O より報告させて頂きます。

今日は多少のタイムラグがあったものの、ほぼ同じ時間から4人で活動することが出来ました。

始めの方に関しては、時間ごとに説明していくと面倒なのでパーツごとに説明させていただきます。

まず僕が担当していたアームですが、昨日言っていたアルミのパーツを付けるとかなり重くなり、仕方ないのでアルミのパーツは外すことになりました。

と、同時刻にK君もアームを作っていて、本人は強度が不安と言っていたものの、カン(被災者)を容易く持ち上げることの出来る機構となっていました。

NXTのモータを2つ付けなければけないというネックもありましたがおそらくそっちの機構になるだろうと考えていました。

それを一通り作った後に本体の坂を登る際の問題なども出てきて、K君はそっちの方にシフトしていきました。で、何だかんだでアームの改修改良を試行錯誤の上に完了させた僕がいざ本体に取り付けようとした所でちょっとばっかし接続に問題があってですねー…と、そんな感じです。

次は本体についてです。先ほども記述しましたが、こちらはK君がアームを作っ後にとりかかりました。坂が、登れ、ない…みたいな事になったりで。でもK君はロボット重心の調整を変更するなどして頑張っていました。

S君は前半ほとんど。後半ちょくちょく居なくなっていた僕やK君のサポートをずっとしてくれてかなり助かりました～(^ ^)

U君については最初の方にアルミのパーツ作成を手伝ってくれた後に僕と高専祭実行委員の仕事で離脱した後他の部活に行ってしまったので…残念。

他にも先生が来たりして高専祭に展示するからそのための広告作りやセッティングなどの指令を出してくださったので、あーやべーって感じですよはい（ ; ; ）

今日は9:30まで活動してました～

byO

2011年10月26日水曜日

10月26日の活動

今日は・・・いえ、今日も前回と引き続き同じ事をしました。ですが、いろいろな進展や！後退・・・もあったんですが。まぁマンネリにはならないのでご安心を～　←当たり前かｗｗ

今日は水曜日なので毎週の様にＫ君とＳ君は数学演習で始めの２時間程いませんでした。ので、僕（Ｏ）は昨日に引き続きアームの製作に。Ｕ君には最終ブロックの被災者を置く場所の塗装をしてもらいました。

アームの方については昨日と今日で基本の構造は理解していたのでさっそく実践。なんとかギアの部分は作り終えることが出来ました。が、ここからが最大の関門で、それは何かというとカンと接するパーツがＮＸＴの物では代用がきかないので、そこそこの強度のあるアルミ（２ｍｍ）を加工することに。

苦労はしたものの何とか片方は完成させる事が出来ました～v(^-^)v

と、そんなこんなで２時間。数学演習の終わったＫ君とＳ君が参上。Ｋ君は今日も本体の作成、調整を。Ｓ君には昨日言っていた「robot c」の基本について勉強してもらいました～。

アーム作成の話に戻りますが、実はその後構造的にパワーとギア部分の強度が足りないことが発覚したのでまたもや前面的な回収に～（；；）
そんなこんなでＵ君は離脱。Ｓ君も帰宅し、またまた僕とＫ君は２人で作業しました～。アームは大体の改修も終わり、ほっと。まぁでもホントは今日じゅうに終わらせたかったんですけどね(^。^;)

それとＫ君の方もライントレースが出来るようになったみたい！0(^-^)0ww

追記（by RYO）
ライントレースの動画です！
まだ、鈍角と直角までしか曲がれません。
光センサー３つついてますが実際に制御しているのは２つです。

byO

2011年10月25日火曜日

10月25日の活動

今日は始めっから４人集合で活動出来ました～ｂ
最初の方は他の部活がいてにぎやかに活動していましたｗｗ他の部活も高専祭に向けて忙しくなってるんだな～と感じてたりしてました。

で、U君、S君には昨日に引き続きコースのライン作成をやってもらい、K君は本体。僕は（O)昨日言っていたアームの第2案について模索していました。

その中、アームを作る際に滑ってしまってカンが持てない！ということで近くの１００円ショップに滑り止めシートを買出しに行ってきました。それが何か意味のないものを買ってきてしまって、しょうがないのでまた別のものと交換してもらうというタイムロスを・・（－－；）時間がないというのに！

それから帰って来たときにちょうどU君が離脱。僕がアームに滑り止めシートを貼り付けてから、K君と僕は先生の所に補充パーツの申請（短いケーブル）と新たに必要になったソフト「robot c」の購入方法についての質問（ダウンロード販売になってしまうらしいので難しい）に行きました。

案の定、ソフトの方は難しいと言われてしまいました。が、先生のがいろいろ調べてくださり、手間と時間は掛かるが初期の方は体験版を使用して、後から遅くに到着する製品版の「robot c」にしよう。という形に落ち着きました。

その後S君も離脱。後、僕たち２人はそれぞれの仕事をやっていました。

僕は第２版アームの構想が固まったので明日本気でやってなんとか完成させようと思ってます。
K君はパーツをいろいろ調べていて、距離センサーを買うべきかどうか迷ってました。あ、あと昨日ばらした機体は半分ほど修復されました～。

さあ、明日はさらに忙しくなりますよ～！！！o(^o^)o

by O

2011年10月24日月曜日

10月24日の活動

今日は前回に引き続き本体、アームの制作を。また、コースのライン作成をしました～ｂ

今日はS氏が諸事情で休んでいたので、K君が本体、僕がアーム、U君がコースのライン作成。という形でやっていきました。

アームについて、もう完成は間近だったのでばーっと作成。完成～ｗ
本体に取り付けて、そのかっこよさに一人ニヤニヤしてましたり～ｗｗ

本体の作成については、K君が。と先ほど記述しましたが前半はもっぱらU君と一緒にコースをつくっていました。

と、実は今週末には学校の文化祭（高専祭）があるのですが、高専祭実行委員の僕とU君は4:50にはリハーサルがあったので離脱。
その間K君はいざ機体のライントレースへ。・・・

・・・と見ていただいたとおりです。機体本体の都合上、重心が悪かったりなんだりで上手くまがれない！！orz

で、一度機体をばらして・・・って感じで今日の活動が終了してしまいました。うう・・・。

実はアームのほうにもちょっとばっかし不都合な点が見つかり、第２案も考えておこうと言うかんじになっちゃってます。

あと３日で区切りをつけなきゃならんというのに！！

byO

2011年10月21日金曜日

10月21日の活動

今日は昨日に引き続き、本機体の制作をしました。

最初は僕（O)、K君、S君の三人で。僕は昨日から制作をしていた被災者移動用のアームを製作。K君は本体の制作。S君は初めてのプログラミングに勤しんでいました。

そんなこんなで１時間、やっとU君が参上。どうやら女の子と仲良くお勉強していたようですｗｗまったく・・・

そんなこんなで時間が経ち、K君が用事で一旦離脱。３０分程で帰ってきたので僕と一緒に先生の所へ追加のパーツを借りに行きました。そこで、ペグ等の部品をまたも大量に入手しほくほくと二人で帰還。
既にU君は部活へ。S君もその後すぐに帰ってしまったので、また僕とK君で作業を続けました。

僕のアームは機体との連結の際のことも考えて作っていたのでかなり難しく、試行錯誤の末何とか合格ラインまで完成させることが出来、ほっとしました。←はえーよ

しかしK君の機体の方はちょっとばかりトラブルがあったみたいで・・・・。まず、障害物の乗り越えがセンサーを取り付けると不可能に。機体の重心がどんどん上へ。等とちょっと危ない様子・・・（汗）

と、気がついたらもう８時じゃないですか！という事に先生が来て気づきました。

また、先生は「来週の高専祭までには区切りを付けて、オレにプレゼンしろ！」とおっしゃる。その高専祭までに活動出来る日数は４日。・・・・・・４日。で、す・・

・・・・・・・・・・が、がんばんなきゃデスネ～フフフ・・・

byO

2011年10月20日木曜日

10月20日の活動

　今日はホームルームが終わったあと、未来工房をやっているロボ研の部屋に、久しぶりに４人のメンバーが一緒に集まって活動することができました。

それと、同じクラスのH君とK君が見学（!?）に来てくれたので、にぎやかにかつどうしてました～

　そして、この前から行っているロボットの機体の開発と、ロボットアームの開発を中心に活動しました。

役割分担・・・というよりメンバー個人が実質行っていた活動は、僕が来たい製作全般、O君が被災者救出用のロボットアームの開発、U君とS君がロボットのキャタピラ駆動の開発研究を行っていました（前半）。

U君の作ったキャタピラ・・・

あと、O君はロボットのプログラムができるようになってきて、とりあえずセンサー使ったりするプログラムとかを作れるようになったようです！U君もがんばっている模様・・・

そのあと、S君が風邪気味などの理由で５時１０分くらいに帰宅しました。

U君は、部活で、えーと・・・・何時くらいだっけ・・・

そんなこんなで、後半は僕とO君で活動した訳ですが、最初は強度的にとても微妙だったロボットが、強度的にも見た目的にも重量バランス的にもとてもいい感じにになって来ました！

とりあえず完成したロボットに坂を上らせてみると、あらびっくり！　どんどん坂を上っていくではないですか！

（画質はわざと悪くしてあります。）

これには僕もO君も感動しました！　S君とかU君もいたら一緒に喜べたのに・・・

ロボカップレスキューに出たことがある人には、坂ぐらいで・・・と思うかもしれませんがYoutubeでみた数々のロボットよりも速く、スムーズに上っているように見えます！坂だけは勝つ自信があります！w（まだロボットアームやセンサーなどの部品は付けていませんが・・・）

ということで、明日はロボットアームの開発とロボットへのセンサーの取り付けをどうするかなどを中心に活動したいと思います。

~~パソコンがiPodを認識してくれないので画像アップはあとでします。~~

ああ、ロボットが形になってきたらあまり写真載せられないのかな～

僕とO君は８時くらいまで戦ったよ～w

BY RYO

2011年10月19日水曜日

10月19日の活動

今回初めて担当するＳです。といっても前半はＫ君と選択数学に出てたので少しだけです。今日の後半は、担当の先生がきたのでエントリーの必要事項とか聞いて入力して（？）ました。なので僕はほとんど何もしてません！・・・ごめんなさい。ので明日からはロボット作り頑張りたいです、それでは。

byS

・・・・・・・・・・・・と、ここまでは初めてのＳ君に活動報告をしてもらいました～。Ｓ君とＫ君は選択授業で最初はいなかったので、その分をここからまいどお馴染み　Ｏ　より報告させていただきま～す。

６時間授業だった僕とＵ君は14:45くらいに作業場へ行きました。今日は昨日初めてのプログラミングを体験した僕と交代でＵ君がプログラムに挑戦！

昨日の僕と同じ様に教本を見ながらコツコツ理解を深めていって、２時間後Ｕ君が部活で離脱するまでには前進、後退、音声出力、画面出力のスキルを無事獲得していました。

そうしてＵ君が帰った後、選択授業の終わったＫ君とＳ君が参入。っここからはＳ君が説明してくれた通りです。

・・・・・・・・さて、今まで。また、前回のブログを見ていただいた方はそろそろお気づきかと思います。

・・・・・そう、宿題。すなわちチーム名の事です。

なんだ、そんな事か、とお思いの方もいらっしゃるでしょうが、これが割りと重要なんですね。だって、大会で画面に表示されたり、放送で呼ばれる事もある大会で、自分たちの好きになれる名前じゃなかったらいやじゃないですか。ね？
そうは言ってもそうそう簡単には出てきてくれないチーム名。チームメンバーの苦悶、葛藤。何かいいのはないのか・・・・・・・・・・と、そこにあの有名なお方が！！！

と、いうわけで決まりましたよ！チーム名は「ＲＯＫ」です！わーいぱちぱち～
・・・え、何？あっさり決まったな？

何をおっしゃります、いいんですよチーム名なんて。要はエントリーできりゃいいんですから。

・・・え、何？そんな簡単に決めちゃっていいのか？重要なんじゃなかったのかって？

いいんですよ。口ではそういっても切羽詰まってきたらそんな事情関係ないんです。だってハ○ヒさんですよ？ハル○さん。なんか勝てそうな気がしません？しない？そっすか。まぁいいです。

我らが「ROK」これからも頑張っていきます！

byO

2011年10月18日火曜日

10月18日の活動

今日の活動報告も O よりさせていただきまする。

今日のメンバーＯ、Ｋ、Ｕの３人が参加しました。始めの方Ｋ君は学校の用事で１時間半ほど抜けていたので僕とＵ君の２人で作業していました。

Ｋ君のいない間、僕は学校の先生に借りたLEGOmindstorm入門を読みながら、今までＫ君にまかせっきりだったプログラミングに挑戦！機体は単純にモーター２個を接続し、本体を取り付けただけのものを作成。

僕は教本を１度読んでいたので、アイコンの説明なしでとりあえずプログラム！

・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・。や、やったー！動いた！動いたよーー！！！

只の”五秒間前進”だけのプログラムでも初めての僕にとってはそりゃもうめっちゃうれしかったですよ～えへへｗｗ

その頃Ｕ君は・・・何作ってたんでしょうね。アームを作ってんだ～とか言ってましたが未完成のまま部活があるからと離脱してしまいました・・・。

ですがそんな事はお構いなしで僕はその後いろいろなプログラムを追加して理解を深めていきました。
と、そんなことをしている内にK君が用事を終えて戻って来ました。

その後、僕はセンサー制御に心踊らせて突入し、K君もまたパソコンに向かって作業を始めました(^ ^)NXTのプログラム関係のトラブルはまだ治ってなかったみたいで、何だかんだで諦めたみたいです・・・

その後担任の先生が来て、大会参加の話をするついでに様子を見ていかれました。

最後らへん、参加の手続きをパソコンからしている最中、見つけた項目。

チーム名

と、いう事で宿題チーム名決めということで今日は解散!!

byO

2011年10月17日月曜日

10月17日の活動

さてさて←今日はなんと初めて書き込みますUです。

今日の活動は機体の制作なんですよ。

S氏は今日はなんかいないようで少し寂しい（泣）

私の設計、作成した機体は皆の大爆笑を誘うようである。私は激怒し・・・ていない。

まあ無鉄砲で子供の頃から損ばかりしているので←

そんな設計をしている最中にK氏は「Googleスケッチがぁー！」などと頓狂な事を叫んで何やら頭を抱え込んでいた。でも彼の事である一晩も寝ればすこぶる脳の様子もよくなって忽ちの内に解決してしまうだろう。

ここまでかいて、この筆者は気でも狂っているのか？言いたいことがさっぱり掴めぬ。と読者は思っているに違いない。

具体的には機体案を作り、プログラムをダウンロードした。ということである。

ここまで読ませてたったの此だけだというのも些か申し訳ないが勘弁して頂きたい。

byU

・・・・・・・・・・・・・・と、ここまで打って、ここからは前回までの”O”より報告させていただきますｂ

えー・・。あれですね。本人のうすうす気が付いているようですが、ちょっと小説の語りっぽくなってしまっていますね（汗）まあそれが「彼」って事なんで今後よろしくですｖ

今日はO、U、Kの三人で活動し、１、２時間ほどでU君は帰ってしまったので彼がいってるのは最初の方の事なんですね～なので僕はそれ以降をｗｗ

僕たちはいよいよロボカップに出場させる機体の制作に取り掛かろうと予定していたのですが、とあるお方の思い付きでETロボコンのような機体を作ってBluethtoothで通信してみよう！という話になったのでとりあえずK君が機体を作成ー

さあ、走らせるぞ！・・・という時にそれはもうたっくさんのトラブルが発生・・。プログラムの再インストールを２回やらされたり、言語を変えて試しても文字化けは直らず、 Bluethtoothは使用できずにエラーが出、有線にしても改善されず・・・・とふんだりけったり（泣）

今日はいろいろと都合も悪く、また時間も迫ってきていたので今日は７時に解散しました。

こんなんばっかで・・・・すいません

byO

2011年10月14日金曜日

10月14日の活動

今日は前回言っていた「コースの底面のシート」貼りの作業をしました。

今日は最初から全員いたのでサクサク進みましたｖ

昨日やった中途半端に汚い１ブロック目とは比べもんにならないほどキレイに貼ることができましたｂ

今日いつも活動している研究室が他の部活に占領されていたので、5:00位からは学食の方にお邪魔して活動をしました。

みんなそれぞれの仕事を3、40分やった後、U君は部活へ。僕（O)とK君は足りなくなったパーツの調達とエントリーに関する申請の話をするためにお世話になってる先生のもとへ行きました。

そして先生につれていかれた部屋には・・・。まぁそこは流石高専。パーツパーツパーツばっかｗｗ

そこでの先生の言葉、「じゃ、そこら辺の好きに使っていいからね~」

・・・・と、いうことで僕たちは必要そうなものを片っ端から拝借していきました。

もう最後の方にはもう１つのNXTまで頂戴して、NXTの参考書までお借りして満足で帰っていきましたｖ

・・・コレ、持ち運びやすいようにぼんぼんくっつけていったんですが・・・お、おぞましい・・・・

byO

2011年10月12日水曜日

10月12日の活動

今回の活動報告もメンバーの　O　よりさせていただきますです。

今日は僕たちのクラスが５，６時間目が休講だったので、やったー４時間授業だぜいっぱい作業ができるわーｖ・・・って感じだったんですけど、K君とS君は７，８時間目に数学演習が入ってしまっていたので、始めの方は僕（O）とU君で作業をしていました。

今日はこの間の３連休の時に買っておいた「ロボカップで使用するコースの底面に貼るシート」の貼り付け作業をやろうと思っていたのですが、これがなかなか難しくて３ブロックある内の１ブロック目で２人でやるのは諦めました。（やろうと思えばやれたけど２人ともめっさ疲れてたし、ぶっちゃけこの作業２人であと２回ってだるぃ・・。なんて思ってませんよ！ホントに難しくって１ブロック目自体もちょっと見栄えが悪かったですし）

その後、最後の機体制作をU君がサンプルの「クラシック・クロック」という名前のロボットを作り始めました。僕は作業机の向かいで１人で数学ってましたｗ

そんな時間に数学演習の終わったK君とS君が主人公のごとく颯爽と登場！

S君はU君の機体制作を手伝い、K君はロボカップ出場のためのメンバー登録やそれに伴う書類作成などをやってくれましたｂ

その後６時位にS君があがって、その３０分後位にパーツが足りない等のトラブルによりロボット制作に諦めをなしたO、K、Uの３人も作業を終えました。orz

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ズーン↑

・・・そこっ今回の活動報告つまんなかったとか思わない！こういう日もあるのですよ！！

byO

2011年10月7日金曜日

10月7日の活動

今日の活動報告は、チームメンバーの　O　よりさせていただきます。初めてで、ミス連発かもですがご了承下さい。

昨日までの機体はS君が中心に。今日は僕。といった交代制で機体を制作しました。

それで今日作った機体が、昨日のキャタピラの機体にとって代わってライントレースやアームの操作？に重点を置いた機体です。（写真参照）

割と簡単に作ることができました。まぁ、サンプル通りに作ったのに、プログラムはシンプルにライントレースするだけなのでセンサーのほとんどは使ってないんですけどｗｗ

U君は他の部活が忙しいらしくて今日は最初の３０分位だけいてそれ以降は部活に行ってしまいました。S君は昨日、機体制作をして手馴れていたので僕を手伝ってくれましたが５時には用事で帰ってしまいました。

我らがK君は最初の方１～２時間昨日に引き続きカメラセンサーと他のセンサーの両立に苦戦していて、最終的にはプログラムのインストールをしなおさなきゃいけない等と問題が発生したらしく、めっさ消耗してました（汗）

制作した機体についてですが、ライントレースは一応出来ましたが坂を上るにはパワーが足らなく、またタイヤが滑って上ることが出来ませんでした。ですが、NXT初心者の僕にとってはそれだけでかなり嬉しかったですｂ

・・・・・この機体なんかかわいいですよね（笑）

ｂｙO

2011年10月6日木曜日

１０月6日の活動

（僕＝K)

今日は、海洋学研究会が活動していたので、僕たちは食堂で活動しました。

貸してもらっているNXTの基本セットの部品が足りなくて、完全には完成しなかったのですが、

とりあえず昨日いっていたロボットが完成しました！

机を傾けて坂にしても結構の角度までいけました！

なんかかなりかっこいい感じです！

動画

http://www.youtube.com/watch?v=N36UQ9KE2yk&feature=player_detailpage

　　　　・

しかし、でかい・・・

この大きさだとおそらく通路とか、部屋への入り口（と出口）などでつっかえてしまいそうな大きさです。

あと、キャタピラはやっぱり動作が重い気がするんだよなー

まあ、せっかく作ったけど明日は分解してまた新しいロボットを作ってみなきゃですねw

と、上の奴はメンバーに任せていて、僕は昨日いっていた、カメラセンサーをポートスプリッターで

使えるようにする作業をしました。

英語で書いてある説明書のPDFをよく見てみると、i2Cアドレスの変え方みたいのが乗ってるんですが、

これが僕の使っているNXT-G　Programing ではできないらしく、Robot CかNXCでやれって書いてあるみたいなんです。

でも僕はRobot Cを使ったことが・・・

べっ別に忘れた訳じゃないんだからねっ

まあ、クレファス（ロボットの塾）でちょっとだけやったことがあるだけなので、あんまりわからないから使うのをさけていたのですが、とりあえず体験版をインストールしてみました。

しかし、PDFのリンクからダウンロードしたi2Cアドレスを変えるらしいプログラムをロボットに入れようとしたら、エラーが出て動かないんです。

そのあと、いろいろ試行錯誤したのですが、結局そのプログラムはエラーが出たままでした。

このままだと、センサー使えないかもしれない・・・

これはやばい・・・

なんとかしたいです・・・

とりあえず明日僕のクラスのクレファスでRobot Cを結構やった（やっている？）らしい人に聞いてみます。

明日は何とかなるといいな～

by K

2011年10月5日水曜日

１０月５日の活動

(僕＝Kです。）

なんかこのチームのためのブログのはずが、僕しか書いてないから僕のブログみたいになっている今日この頃・・・w

今日からロボットの製作を始めました。

僕はFLLに６年間出場した経験があるのですが、ほかのメンバーはあまり、MINDSTORMを触ったことがないので、まずはLEGOの公式サイトにあったキャタピラの奴をつく始めました。

（http://www.legoeducation.jp/mindstorms/products/download/9695%20Grand%20Four%20Belt%20Rover100.pdf）

（作りかけ）

今日は僕とS君が８時限まであったので、僕たちはそのあとから活動しました。

（あと、U君が途中僕とS君が来てからすぐ抜けました）

　僕は昨日パソコンにちゃんとつながらなかったカメラセンサーをつながるようにするのをメインで活動しました。

　とりあえずパソコンにつないで物体をトラッキングし、サンプルプログラムで対象物の座標を表示するところまではできたのですが、ここで問題が発生！

　カメラセンサーの感度が悪くて、僕たちのいる活動場所の明るさでは、対象物が認識できるレベルまで、カメラの写りが良くないのです。　会場も暗いことが予想されるので、ロボットにLEDライトを付けることを仮決定しました。（一応ルール的にはいいはず。てかレスキューが行われる現場でライト付けちゃだめなんてないよね（笑））

　あと、１つのポートにセンサーを３つ付けられる部品を使用し、コンパスセンサーなどと一緒につなげてみたらウマくいかなくなりました。英語の説明書(PDF)をみるとI2Cアドレス（センサーのアドレスみたいなものだと思う）を指定するとかなんとか書いてあるのですが方法がよくわからないところで今日の活動は終了です。

　明日は、いろいろググってポートを３つ使えるようにする部品を使えるようにしたいと思います。

活動時間は７時３０分まででした。